Appendix I. Jetson TK1 개발 환경 구축하기

1. Jetson TK1 새로 설치하기

1) JetPack 설치 하기

  1. Ubuntu환경의 호스트 컴퓨터에서 NVIDIA Developer 사이트 (developer.nvidia.com)의 JetPack에서 최신 패키지(JetPack-L4T-2.3-linux-x64.run, 2016년 11월 기준)를 다운로드 받는다.

2) 한글 키보드 입력 설정

  1. System Settings -> Language Support
  2. Language Support에 처음 들어가게 되면 업데이트가 진행된다. Install Click 업데이트 완료시 까지 기다리도록 하자.
  3. Click "Install/Remove Languages" Button Click -> Check "Korean" -> Click "Apply Changes" Button
  4. Keyboard input method system이 IBus로 되어있는지 확인. -> Reboot
  5. 터미널 실행 (Ctrl + Alt + T) 후 ibus-setup 입력 엔터
  6. Select "Input Method" Tab-> Check "Customize active input methods" -> Click "Select an input methods" -> Click "Show all input methods" -> Hangul 선택 -> add(클릭)
  7. 한영 전환키 설정을 위해 System Settings -> Text Entry 클릭
  8. +버튼 클릭
  9. Select "Korean(Hangul)" -> Click "Add"
  10. Select text box below "Switch to next source using:" -> Type Shift+Space -> Close window.

2) Wifi USB Driver 설치

  1. Install L4T 21.2 (L4T 21버전이 설치되어 있으면 2번으로 이동)

    wget http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r21_Release_v3.0/Tegra124_Linux_R21.3.0_armhf.tbz2
wget http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r21_Release_v3.0/Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R21.3.0_armhf.tbz2 

tar -xvf Tegra124_Linux_R21.3.0_armhf.tbz2
cd Linux_for_Tegra/rootfs
sudo tar xpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R21.3.0_armhf.tbz2

cd ..
sudo ./apply_binaries.sh

sudo ./flash.sh jetson-tk1 mmcblk0p1

  2. RTL8169 이더넷 전송속도 낮추기 (설정 불필요)

    sudo ethtool -s eth0 speed 100 duplex full autoneg off

(check)
sudo ethtool eth0
    Settings for eth0:
    ...
    ...
            Speed: 100Mb/s
            Duplex: Full
    ...
    ...

  3. Grinch Kernel 다운로드 & 체크

    wget http://www.jarzebski.pl/files/jetsontk1/grinch-21.3.4/zImage
wget http://www.jarzebski.pl/files/jetsontk1/grinch-21.3.4/jetson-tk1-grinch-21.3.4-modules.tar.bz2
wget http://www.jarzebski.pl/files/jetsontk1/grinch-21.3.4/jetson-tk1-grinch-21.3.4-firmware.tar.bz2

md5sum zImage 
    a4a4ea10f2fe74fbb6b10eb2a3ad5409  zImage
md5sum jetson-tk1-grinch-21.2.1-modules.tar.bz2 
    3f84d425a13930af681cc463ad4cf3e6  jetson-tk1-grinch-21.3.4-modules.tar.bz2
md5sum jetson-tk1-grinch-21.2.1-firmware.tar.bz2
    f80d37ca6ae31d03e86707ce0943eb7f  jetson-tk1-grinch-21.3.4-firmware.tar.bz2

  4. Update Kernel

    sudo tar -C /lib/modules -vxjf jetson-tk1-grinch-21.3.4-modules.tar.bz2
sudo tar -C /lib -vxjf jetson-tk1-grinch-21.3.4-firmware.tar.bz2
sudo cp zImage /boot/zImage

(If you want enable SPI download & replace DTB file:)
wget http://www.jarzebski.pl/files/jetsontk1/grinch-21.3.4/tegra124-jetson_tk1-pm375-000-c00-00.dtb -O /boot/tegra124-jetson_tk1-pm375-000-c00-00.dtb
(SPI will be visible on /dev/spidev0.0)

<< Source >>
wget http://www.jarzebski.pl/files/jetsontk1/grinch-21.3.4/jetson-tk1-grinch-21.3.4-source.tar.bz2
sudo tar -C /usr/src -vxjf jetson-tk1-grinch-21.3.4-source.tar.bz2

  5. Reboot

3) PEAK SYSTEM Linux Driver 설치

  1. PEAK System 홈페이지(www.peak-system.com)의 Support -> Download -> Linux 에서 "Driver Download"로 이동하여 리눅스용 CAN Driver를 다운로드 받는다.(주의) Jetson TK1용 JetPack 2.3에는 7.12 버전 PCAN 드라이버가 정상동작하는 것을 확인하였다. PC용 Ubunt에서는 최신 버전을 권장한다.
  2. 터미널창을 연다 (ctrl + alt + T)
  3. 압출 풀기 명령을 실행한다 확장자가 tar일경우 : tar xvf FILENAME.tar 확장자가 tar.gz일경우 : tar xvzf FILENAME.tar.gz
  4. 압축 풀기로 생성된 폴더를 원하는 위치로 이동시킨다. cd; mkdir mylib cd Downloads mv peak-linux-driver-7.12 ../mylib
  5. Dependency 에러 "popt.h no such file or directory" 방지를 위하여, 아래와 같이 popt 패키지를 설치한다. sudo apt-get install libpopt-dev
  6. 아래 명령을 통하여 Kernel Headers를 준비한다. cd /usr/src/linux-headers-3.10.40-ga7da876 sudo make modules_prepare
  7. 설치된 documentation 폴더의 설명서를 참고하여 드라이버를 설치한다. cd ~/mylib/peak-linux-driver-7.12/ make clean make sudo make install

  8. After building the sources and the following binary installation on your target computer it's enough to type in

    sudo /sbin/modprobe pcan

4) Qt 설치 하기

  1. Installation
    sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
    sudo apt-get install qtcreator

  2. Configuration
    Tools -> Options -> Build & Run -> "Compilers" Tab -> Click "Add" -> Type on Name: "GCC" & Compiler path: "/usr/bin/gcc" -> Click "Apply"
    "Kits" Tab -> Select "Desktop (default)" -> Select Compiler: "GCC" -> "OK"

5) Git 설치 후 예제 가져오기

  1. Git 설치 하기
    sudo apt-get install git -y

  2. 예제 파일 가져 오기
    cd;
    mkdir MyDev
    cd MyDev
    git clone ssh://[email protected]/xxx.git ./xxx.git

The authenticity of host 'humanlab.synology.me (175.118.155.69)' can't be established.
ECDSA key fingerprint is d2:99:cf:ed:8b:31:91:63:5c:65:92:3a:8f:03:70:5c.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no)? yes

  1. 생성하기 git clone https://[email protected]/auto-drive/autodrvt1.git cd autodrvt1 echo "# My project's README" >> README.md git add README.md git init git config user.name "auto-drive.net" git config user.email "[email protected]" git commit -m "Initial commit" git remote add orgin https://[email protected]/auto-drive/autodrvt1.git git push -u origin master

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